Робототехнический конструктор ЛАРТ «Балансирующий робот»

В состав конструктора входят 2 электромотора с редуктором, на выходной вал, которого устанавливаются колеса диаметром 65 мм. Количество оборотов на выходном валу редуктора при напряжении питания 6 Вольт, составляет примерно 120 оборотов в минуту. Такая скорость вращения дает возможность создавать достаточно подвижных роботов.

Колеса обуты в полиуретановые шины, что обеспечивает очень качественное сцепление с поверхностью.

Традиционная тележка, применяемая в различных средствах транспорта, имеет четыре колеса и центр тяжести такой тележки для повышения устойчивости располагается как можно ближе к поверхности, по которой движется эта тележка. Четыре и даже 3 колеса дают тележке полную устойчивость практически на любой поверхности. Двухколесные тележки с размещением колес, как вдоль оси движения, так и при перпендикулярном размещении колес по отношению к направлению движения, требуют определенных усилий для поддержания равновесия. Модель двухколесного балансирующего робота нагляднее рассматривать как модель перевернутого маятника, который имеет центр тяжести выше своей точки опоры и закреплён на конце жёсткого стержня. Для того, что бы у нас была возможность удерживать вертикальное положение маятника, точка опоры должна быть подвижна относительно поверхности. Для этого точку опоры обычно закрепляют на тележке, которая может перемещаться. Удержание вертикального положения осуществляется с помощью перемещения точки опоры по горизонтали. Для реализации балансирующего робота необходимы: корпус тележки с колесами, гироскоп, акселерометр, элементы питания и микроконтроллер, который будет управлять устройством.

Перед сборкой и программированием обратите внимание на следующие технологические детали: чем выше центр тяжести тележки, тем проще стабилизировать систему. Поэтому самые тяжелые компоненты, а это батарейный отсек и плата управления, необходимо поместить в верхнюю часть. Гироскоп и акселерометр должны быть жестко закреплены. Так чтобы достаточно точно отслеживать положение тележки, скорость падения. Для этого необходимо припаять модуль MPU6050 к плате управления.

Характеристики шасси:

• Платформа выполнена из ударопрочного акрилового стекла
• Длина 170 мм
• Ширина 120 мм

Мотор-редуктор:

• Передаточное число редуктора: 1:48.
• Скорость вращения выходного вала редуктора: 120 об/мин (при напряжении питания 6V)
• Напряжение питания моторов: 3 ~ 6V

Колеса:

• Диаметр колеса 65 мм
• Ширина протектора 25 мм

Изменение направления движения осуществляется по танковой схеме. Т.е. реверсом левой или правой пары колес.

Комплектация конструктора