Робот-автомобиль WHEELTEC Ackerman ROS |
Среда разработки |
Ubuntu18.04 |
Грузоподъёмность |
3 кг |
Максимальная скорость |
1.2 м/с |
Колеса |
диаметр ведущего колеса: 65 мм диаметр ведомого колеса: 60 мм |
Сервопривод |
HWZ020, цифровой рулевой механизм с высоким крутящим моментом 20 кг |
Камера глубины |
Astra Pro RGBD |
Мотор |
MG513 |
Микроконтроллер |
STM32F103VET6 |
Лидар |
да |
Гироскоп |
ICM20948 (9 осей) |
Дисплей |
7″ сенсорный дисплей (съемный) |
Управление |
мобильное приложение, беспроводной контроллер PS2, CAN |
Особенности |
движение в различных направлениях, дистанционное управление, передача изображения через приложение, восприятие местности 360 °, автопилот, движение по заданной траектории, предотвращение столкновения |
Характеристики платы Jetson Nano |
Процессор |
Arm A57 с тактовой частотой 1,43 ГГц, 4 ядра |
Видеокарта |
Maxwell, 128 ядер |
Системная память |
4 Гб LPDDR4, 64-bit 25,6 Гбит/с |
Слот для карт памяти microSD |
да |
Кодирование видео |
4К с частотой 30 Гц 4 потока в разрешении 1080p с частотой 30 Гц 9 потоков в разрешении 720p с частотой 30 Гц (H. 264/H. 265) |
Декодирование видео |
4К с частотой 60 Гц 2 потока в разрешении 4K с частотой 30 Гц 8 потоков в разрешении 1080p с частотой 30 Гц 18 потоков в разрешении 720p с частотой 30 Гц (H.264/H.265) |
Камера |
2 полосы MIPI CSI-2 DPHY |
Подключение |
Gigabit Ethernet, M.2 Key E |
Поддерживаемые интерфейсы |
USB 3.0, USB 2.0 Micro-BHDMI, DP, GPIO, I2C, I2S, SPI, UART |
Характеристики сканера - дальномера Silan A1 Standard Edition |
Сканирование |
на 360° |
Расстояние сканирования |
12 метров |
Частота измерения |
8000 раз/с |
Точность определения дистанции |
0.2 см |
Частота адаптивного сканирования |
5.5 Гц |
Интерфейс обмена |
UART |
Характеристики мотора MG513 |
Номинальное напряжение |
12 В |
Номинальная мощность |
4.32 Вт |
Тип двигателя |
двигатель на постоянных магнитах |
Момент остановки
|
10 кгФ. см
|
Номинальный ток |
360 мА |
Номинальный крутящий момент |
1.0 кгФ.см |
Ток среза |
2.8 А |
Передаточное число двигателя |
1:30 |
Диаметр выходного вала |
6 мм |
Скорость до замедления |
11000 об/мин |
Скорость после замедления |
366 ± 10 об/мин |
Характеристики датчика угла поворота (энкодера) |
Тип |
фотоэлектрический энкодер |
Разрешение |
500*30 (измерено на выходном валу редуктора) |
Напряжение |
3.3 - 5 В |
Тип интерфейса |
XH2.54 |
Характеристики сервопривода |
Максимальный угол |
180° |
Напряжение |
4.8 - 7.4 В |
Крутящий момент |
15.3 кг*см (5 В), 20 кг/см (6.5 В) |
Скорость реакции |
0.14 с / 60° |
Тип сервопривода |
цифровой |
Механизм |
металлический редуктор |
Рабочая "мертвая зона" |
3 мкс |
Вес |
59.6 г |
Общие характеристики |
Питание |
аккумулятор 9800 мАч с защитой от перезарядки, 12 В |
Время работы |
5.5 ч (при лёгкой нагрузке и скорости 0,45 м /с) 4 ч (при нагрузке 1 кг и скорости 0,45 м /с) |
Габариты |
240.5 x 191 x 146 мм |
Вес |
~ 2000 г |