| Характеристики манипулятора |
| Операционная система |
Ubuntu 18.04 |
| Плата управления |
Raspberry Pi 4B |
| Двигатель |
MG513 |
| Микроконтроллер |
STM32F407BET6 |
| Энкодер |
инкрементный датчик Холла (магнитный) фазы AB, 500 импульсов за оборот |
| Привод |
четырехколесная конструкция Mecanum с маятниковой подвеской |
| Колеса |
диаметр 75 мм |
| Степень свободы (DOF) |
4 свободы |
| Грузоподъемность |
6 кг |
| Максимальная скорость |
1.4 м/с |
| Камера глубины |
Astra RGBD |
| Сенсор IMU |
ICM20948 |
| Управление |
мобильное приложение, беспроводной контроллер PS2, CAN |
| Характеристики Raspberry Pi 4B |
| SoC |
Broadcom BCM2711 |
| Быстродействие |
200 GFLOPs |
| Процессор |
ARM Cortex-A72 1.5 ГГц 64-разрядный (4 ядра) |
| Графический процессор |
Broadcom VideoCore VI @ 500 МГц |
| Оперативная память |
4 ГБ |
| Bluetooth |
v5.0 с BLE |
| Порты для периферии |
USB2.0 x 2, USB3.0 x 2 |
| Цифровой аудио/видеовыход |
2 x micro-HDMI версии 2.0 |
| Максимальное выходное разрешение |
2160p (60 Гц) |
| Максимальное разрешение в режиме двух мониторов |
2160p (30 Гц) |
| Аналоговый аудио/видеовыход |
4-контактный мини-джек 3.5 мм |
| Порт для камеры |
Camera Serial Interface (MIPI CSI) |
| Порт для экрана |
Display Serial Interface (MIPI DSI) |
| Карта памяти |
microSD, макс размер 32 ГБ |
| Порты ввода-вывода GPIO |
40 |
| Цифровой аудио/видеовыход |
2×micro-HDMI версии 2.0 |
| WiFi |
802.11 b/g/n/ac, двухдиапазонный Wi-Fi адаптер (2.4/5 ГГц) |
| Проводная сеть |
Ethernet 1 Гбит/с |
| PoE |
есть (с использованием PoE HAT) |
| Рабочая температура |
0 ~ 50°C |
| Питание |
Type-C (5 В, 3 А) |
| Габариты |
85 x 56 x 17 мм |
| Характеристики камеры глубины Astra Pro |
| Разрешение по глубине |
640 х 480 |
| Частота обновления и разрешение RGB |
до 640 х 480, со скоростью 30 кадров в секунду |
| Угол поля зрения датчика RGB (горизонталь х вертикаль) |
63.1° х 49.4° |
| Угол обзора датчика глубины (горизонталь х вертикаль) |
58.4° х 45.5° |
| Базовая линия |
∼ 60 см |
| Диапазон глубины |
0.6 - 4 м |
| Габариты |
165 х 40 х 30 мм |
| Интерфейс передачи данных |
USB 2.0 и выше |
| Характеристики сканера - дальномера A1 |
| Сканирование |
на 360° |
| Расстояние сканирования |
12 метров |
| Частота измерения |
8000 Гц |
| Частота адаптивного сканирования |
10 Гц |
|
| Характеристики энкодера |
| Тип |
фотоэлектрический кодер |
| Разрешение |
500*30 (измеряется выходным валом редуктора) |
| Напряжение питания |
3.3 - 5 В |
| Тип интерфейса |
XH2.54 |
| Характеристики двигателя |
| Номинальное напряжение |
12 В |
| Номинальная мощность |
4.32 Вт |
| Ток |
2.8 А |
| Номинальный крутящий момент |
10 кг*см |
| Номинальная скорость |
11000 об/мин |
| Передаточное число двигателя |
1:30 |
| Выходной вал |
D-типа, 6 мм |
| Характеристики сервопривода |
| Максимальный угол |
180° |
| Напряжение |
4.8 - 7.4 В |
| Крутящий момент |
15.3 кг*см (5 В),
20 кг/см (6.5 В) |
| Скорость реакции |
0.14 с / 60° |
| Тип сервопривода |
цифровой |
| Механизм |
металлический редуктор |
| Рабочая "мертвая зона" |
3 мкс |
| Вес |
59.6 г |
|
|
| Характеристики батареи питания |
| Напряжение питания |
12 В |
| Емкость |
9800 мАч |
| Габариты |
99 х 62 х 29 мм |
| Интерфейс |
Т-образный штекер |
| Вес |
0.36 кг |
| Общие характеристики |
| Корпус |
алюминиевый сплав |
| Время автономной работы |
при небольшой нагрузке (скорость 0.45 м/с) ∼ 4 часа,
при нагрузке 1 кг (скорость 0.45 м/с) ∼ 2.5 часа |
| Габариты |
270 х 222 х 187 мм |
| Вес автомобиля |
~ 2.9 кг |
